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多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究

多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究

出版社：國防工業(yè)出版社出版時間：2019-02-01
開本： 其他 頁數(shù)： 134
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多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究 版權(quán)信息

  • ISBN：9787118120103
  • 條形碼：9787118120103 ; 978-7-118-12010-3
  • 裝幀：一般膠版紙
  • 冊數(shù)：暫無
  • 重量：暫無
  • 所屬分類：>

多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究 內(nèi)容簡介

本書針對小型運動體在衛(wèi)星信號拒止情況下的自航問題，借鑒生物導(dǎo)航機理，從仿生傳感器和仿生導(dǎo)航方法兩個層面，研究了多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法。主要內(nèi)容包括：（1）提出了一種基于陣列式偏振光羅盤的定向算法。（2）探索了一種新型偏振視覺傳感器優(yōu)化設(shè)計與集成方法。（3）探索了一種基于偏振視覺的圖像增強新方法。（4）提出了一種仿生節(jié)點識別及場景特征表達方法。（5）提出了一種基于航向位置約束的仿生導(dǎo)航算法。

多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究 目錄

第1章 緒論 1.1 研究背景 1.1.1 衛(wèi)星信號拒止時小型運動體的自主導(dǎo)航難題 1.1.2 仿生導(dǎo)航的基本概念與內(nèi)涵 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1.2.1 仿生導(dǎo)航技術(shù) 1.2.2 偏振光導(dǎo)航技術(shù) 1.2.3 微慣性／視覺組合導(dǎo)航技術(shù) 1.2.4 基于視覺特征的拓?fù)涔?jié)點識別技術(shù) 1.3 解決問題的思路 1.4 本書的研究內(nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和主要貢獻 1.4.1 本書的研究內(nèi)容與組織結(jié)構(gòu) 1.4.2 本書的主要貢獻 第2章 仿生偏振視覺定位定向算法 2.1 偏振光及其檢測原理 2.1.1 偏振光及其表示方法 2.1.2 偏振光檢測原理 2.2 大氣散射理論與天空偏振模式 2.2.1 瑞利散射模型 2.2.2 天空偏振光測量裝置 2.2.3 天空偏振模式測量結(jié)果 2.3 單點式光羅盤定向算法及誤差分析 2.3.1 偏振光定向算法 2.3.2 航向角估計誤差分析 2.4 陣列式光羅盤定位定向算法 2.4.1 太陽方向矢量的估計 2.4.2 定位定向算法 2.5 本章小結(jié) 第3章 多目偏振視覺傳感器設(shè)計與標(biāo)定 3.1 檢偏器角度優(yōu)化設(shè)計 3.1.1 3次等間隔測量 3.1.2 N次任意位置測量 3.2 多目偏振視覺傳感器 3.2.1 傳感器設(shè)計 3.2.2 偏振標(biāo)定 3.2.3 幾何標(biāo)定 3.3 偏振視覺定位定向?qū)嶒烌炞C 3.3.1 靜態(tài)實驗 3.3.2 轉(zhuǎn)位實驗 3.4 微陣列式偏振光羅盤設(shè)計與測試 3.4.1 傳感器設(shè)計與集成 3.4.2 傳感器測量誤差模型 3.4.3 光羅盤定向精度評估 3.5 本章小結(jié) 第4章 拓?fù)涔?jié)點特征的表達與識別方法 4.1 基于偏振視覺的圖像增強方法 4.1.1 偏振視覺增強算法 4.1.2 實驗結(jié)果與分析 4.2 基于網(wǎng)格細(xì)胞模型的拓?fù)涔?jié)點識別方法 4.2.1 網(wǎng)格細(xì)胞模型與序列圖像匹配方法 4.2.2 慣性／視覺里程計輔助的序列圖像匹配方法 4.3 場景特征的仿生表達方法 4.3.1 大腦視覺機理與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 4.3.2 基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的場景特征表達方法 4.3.3 車載實驗驗證 4.4 導(dǎo)航拓?fù)涔?jié)點的構(gòu)建方法 4.4.1 導(dǎo)航拓?fù)涔?jié)點的構(gòu)建原理 4.4.2 導(dǎo)航拓?fù)涔?jié)點的組織方法 4.5 本章小結(jié) 第5章 基于航向／位置約束的仿生導(dǎo)航方法 5.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型與可觀性分析 5.1.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)模型 5.1.2 系統(tǒng)可觀性分析 5.2 光羅盤輔助慣性／視覺組合導(dǎo)航算法 5.2.1 組合導(dǎo)航系統(tǒng)總體方案設(shè)計 5.2.2 基于RANSAC的太陽方向矢量估計算法 5.2.3 車載實驗與結(jié)果分析 5.3 基于航向／位置約束的仿生導(dǎo)航算法 5.3.1 仿生導(dǎo)航算法框架 5.3.2 實驗結(jié)果與分析 5.4 本章小結(jié) 第6章 總結(jié)與展望 6.1 主要研究結(jié)論 6.2 研究展望 參考文獻
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多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究 作者簡介

王玉杰，男，1988年出生，河南封丘人。主要從事導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制方面的研究，2017年12月博士畢業(yè)并留校工作，博士論文題目為《多目偏振視覺仿生導(dǎo)航方法研究》，發(fā)表SCI、EI檢索論文多篇。 范晨，男，1988年出生，陜西渭南人，國防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院自動化系，講師，2018年獲國防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院控制科學(xué)與工程專業(yè)博士學(xué)位。主要從事導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制方面的研究，發(fā)表SCI、EI檢索論文多篇。

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