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多傳感器融合的水下重力測量關(guān)鍵技術(shù)

多傳感器融合的水下重力測量關(guān)鍵技術(shù)

出版社：國防工業(yè)出版社出版時(shí)間：2024-06-01
開本： 其他 頁數(shù)： 176
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多傳感器融合的水下重力測量關(guān)鍵技術(shù) 版權(quán)信息

多傳感器融合的水下重力測量關(guān)鍵技術(shù) 內(nèi)容簡介

本書針對海底中小尺度的地質(zhì)異？睖y和淺海區(qū)潛艇導(dǎo)航對水下動(dòng)態(tài)重力測量的迫切需求，以國防科技大學(xué)自主研制的捷聯(lián)式水下動(dòng)態(tài)重力測量系統(tǒng)為基礎(chǔ)，對多傳感器融合的水下重力測量的關(guān)鍵技術(shù)開展研究工作，著重對水下重力測量的理論基礎(chǔ)、多源數(shù)據(jù)融合方法、水下重力測量的誤差補(bǔ)償方法以及非完備數(shù)據(jù)集下的重力測量方法進(jìn)行了研究，通過水下重力測量試驗(yàn)，驗(yàn)證了所提出方法的有效性和可用性。

多傳感器融合的水下重力測量關(guān)鍵技術(shù) 目錄

第1章 緒論 1.1 研究背景和意義 1.2 水下重力測量國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 1.2.1 國外水下重力測量研究現(xiàn)狀 1.2.2 國內(nèi)水下重力測量研究現(xiàn)狀 1.2.3 捷聯(lián)式水下動(dòng)態(tài)重力測量存在的問題 1.3 研究目標(biāo)、內(nèi)容和組織結(jié)構(gòu) 1.3.1 研究目標(biāo) 1.3.2 研究內(nèi)容及組織結(jié)構(gòu) 第2章 水下重力測量理論基礎(chǔ) 2.1 水下重力測量原理 2.1.1 常用坐標(biāo)系定義 2.1.2 水下重力測量模型 2.1.3 水下重力測量改正項(xiàng) 2.2 捷聯(lián)式水下重力測量方案 2.2.1 基于二級拖體的水下重力測量方式 2.2.2 水下重力測量方法 2.2.3 水下重力測量系統(tǒng)構(gòu)成 2.3 水下重力測量數(shù)據(jù)處理方法 2.3.1 數(shù)據(jù)預(yù)處理 2.3.2 動(dòng)基座對準(zhǔn) 2.3.3 組合導(dǎo)航 2.3.4 重力基準(zhǔn)點(diǎn)傳遞 2.3.5 重力提取 2.4 水下重力測量精度評估 2.4.1 內(nèi)符合精度評估 2.4.2 外符合精度評估 2.5 小結(jié) 第3章 融合多源異構(gòu)信息的水下重力測量方法 3.1 基于集中式濾波的重力測量方法 3.1.1 SINS的誤差方程 3.1.2 集中式濾波模型 3.1.3 集中式濾波方法試驗(yàn)驗(yàn)證 3.2 基于聯(lián)邦卡爾曼濾波的重力測量方法 3.2.1 聯(lián)邦卡爾曼濾波器 3.2.2 基于SINS/DVL/USBL/DG的聯(lián)邦卡爾曼濾波模型 3.2.3 聯(lián)邦卡爾曼濾波方法試驗(yàn)驗(yàn)證 3.3 基于自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波的重力測量方法 3.3.1 自適應(yīng)濾波器 3.3.2 基于SINS/DVL/USBL/DG的自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波方法 3.3.3 自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波試驗(yàn)驗(yàn)證 3.4 基于容積卡爾曼濾波的重力測量方法 3.4.1 容積卡爾曼濾波的基本原理 3.4.2 基于容積卡爾曼濾波的水下重力測量模型 3.4.3 容積卡爾曼濾波的試驗(yàn)驗(yàn)證 3.5 四種濾波方法的對比與分析 3.6 小結(jié) 第4章 水下重力測量誤差補(bǔ)償方法 4.1 水下重力測量誤差特性 4.1.1 慣性傳感器誤差特性分析 4.1.2 速度誤差特性分析 4.1.3 水平位置誤差特性分析 4.1.4 深度誤差特性分析 4.1.5 偏心改正誤差特性分析 4.2 考慮未知洋流流速的SINS/DVL組合導(dǎo)航方法 4.2.1 DVL工作模式 4.2.2 算法模型 4.2.3 驗(yàn)證分析 4.3 基于相關(guān)性分析的水下重力測量誤差補(bǔ)償方法 4.3.1 基于相關(guān)性分析的水下重力測量誤差補(bǔ)償方法流程 4.3.2 基于相關(guān)性分析的誤差補(bǔ)償方法試驗(yàn)驗(yàn)證 4.3.3 算法小結(jié) 4.4 深度誤差補(bǔ)償方法 4.5 小結(jié) 第5章 非完備數(shù)據(jù)集下的水下重力測量方法 5.1 基于SINS/DVL/DG的重力測量方法 5.1.1 基于SINS/DVL/DG組合導(dǎo)航的重力測量方法 5.1.2 試驗(yàn)驗(yàn)證 5.1.3 算法小結(jié) 5.2 位置約束的SINS/USSBL/DG重力測量方法 5.2.1 可觀測性分析 5.2.2 基于SINS/USBL/DG組合導(dǎo)航的重力測量方法 5.2.3 試驗(yàn)驗(yàn)證 5.2.4 算法小結(jié) 5.3 利用軌跡擬合的SINS/DG重力測量方法 5.3.1 算法原理 5.3.2 試驗(yàn)驗(yàn)證 5.3.3 算法小結(jié) 5.4 實(shí)時(shí)水下重力測量方法 5.4.1 實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理算法 5.4.2 試驗(yàn)驗(yàn)證 5.4.3 算法小結(jié) 5.5 小結(jié) 第6章 研究結(jié)論與展望 參考文獻(xiàn) 附錄A 南海某海域水下重力測量試驗(yàn) 附錄B 南海深海域水下重力測量試驗(yàn)
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多傳感器融合的水下重力測量關(guān)鍵技術(shù) 作者簡介

熊志明 國防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院自動(dòng)化系 助理研究員，1991年生，博士，畢業(yè)于國防科技大學(xué)，控制科學(xué)與工程專業(yè)。以第一作者發(fā)表SCI論文3篇。,于瑞航，男，1988年出生，山東萊西人。2017年獲國防科技大學(xué)智能科學(xué)學(xué)院控制科學(xué)與工程專業(yè)博士學(xué)位，現(xiàn)任智能科學(xué)學(xué)院自動(dòng)化系講師，主要從事組合導(dǎo)航及重力測量方向研究。

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