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智能機器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書--機器人SLAM導航技術(shù)與實踐

智能機器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書--機器人SLAM導航技術(shù)與實踐

出版社：化學工業(yè)出版社出版時間：2023-08-01
開本： 16開 頁數(shù)： 214
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智能機器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書--機器人SLAM導航技術(shù)與實踐 版權(quán)信息

智能機器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書--機器人SLAM導航技術(shù)與實踐 本書特色

（1）本書聚焦機器人SLAM導航技術(shù)，規(guī)劃設(shè)計了大量的實踐任務(wù)與案例。（2）本書面向機器人SLAM導航技術(shù)初學者，以實踐任務(wù)為驅(qū)動，始于構(gòu)形設(shè)計、傳感、運動、通信等模塊的基礎(chǔ)實踐，循序漸進完成SLAM導航實踐，通過系列實踐使讀者能夠快速系統(tǒng)地了解與掌握相關(guān)機器人SLAM導航技術(shù)。（3）書中相關(guān)實踐案例已應(yīng)用于北京理工大學地面機動裝備實驗教學示范中心的“工程創(chuàng)新實踐”“典型無人系統(tǒng)工程實踐”“智能機電系統(tǒng)應(yīng)用工程實踐”等課程，以及其他多個實踐教學環(huán)節(jié)與活動，可實踐性、指導性強。

智能機器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書--機器人SLAM導航技術(shù)與實踐 內(nèi)容簡介

本書聚焦機器人SLAM 導航技術(shù)，包含理論篇與實踐篇。理論篇主要介紹機器人的相關(guān)基礎(chǔ)知識，包括移動機器人概述、機器人編程基礎(chǔ)、SLAM 技術(shù)入門、自主導航技術(shù)基礎(chǔ)等。實踐篇圍繞模塊化機器人構(gòu)型、模塊化機器人感知與運動控制、激光SLAM 自主導航，以及視覺V-SLAM 導航技術(shù)實現(xiàn)涉及的硬件系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、算法等，以實踐、實戰(zhàn)為主線，由淺入深，規(guī)劃了難度適宜的多種機器人自主導航實踐案例。 本書可作為高等院校機械設(shè)計、自動控制、移動機器人、無人駕駛等相關(guān)專業(yè)的教學參考書，也可供從事機器人底盤開發(fā)、智能汽車研發(fā)等工作的技術(shù)人員參考使用。

智能機器人關(guān)鍵技術(shù)與行業(yè)應(yīng)用叢書--機器人SLAM導航技術(shù)與實踐 目錄

**篇　理論篇
第1章 緒論002
1.1　移動機器人定義與應(yīng)用002
1.2　模塊化機器人基礎(chǔ)知識007
1.3　機器人編程基礎(chǔ)011

第2章 SLAM 技術(shù)入門019
2.1　SLAM 知識架構(gòu)019
2.2　SLAM 傳感器022
2.3　SLAM 定位算法025
2.4　SLAM 方法027

第3章 自主導航技術(shù)基礎(chǔ)037
3.1　自主導航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)037
3.2　環(huán)境感知038
3.3　路徑規(guī)劃042
3.4　運動控制044


第二篇　實踐篇
第4章 模塊化機器人構(gòu)型054
4.1　模塊化機器人構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計平臺054
4.2　“探索者”全向移動機器人設(shè)計058
4.3　“訓練師”全向移動機器人設(shè)計066

第5章 模塊化機器人感知與運動控制073
5.1　機器人感知測試073
5.2　電機驅(qū)動控制084
5.3　機器人底盤運動控制103
5.4　機器人通信測試115

第6章 激光SLAM 自主導航125
6.1　激光SLAM 導航基礎(chǔ)125
6.2　基于“探索者”移動機器人的激光SLAM 導航實踐133
6.3　基于“訓練師”移動機器人的激光SLAM 導航實踐165

第7章 視覺V-SLAM 導航實踐176
7.1　視覺V-SLAM 導航基礎(chǔ)176
7.2　基于“訓練師”全向移動機器人的V-SLAM 自主導航實踐181
7.3　基于“訓練師”全向移動機器人的視覺和激光雷達融合SLAM自主導航實踐194


參考文獻198

附錄1：“探索者”零部件體系組成199

附錄2：“訓練師”零部件體系組成211
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