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四旋翼無人機(jī)魯棒飛行控制

四旋翼無人機(jī)魯棒飛行控制

出版社：上海交通大學(xué)出版社出版時(shí)間：2024-03-01
開本： 16開 頁數(shù)： 152
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四旋翼無人機(jī)魯棒飛行控制 版權(quán)信息

四旋翼無人機(jī)魯棒飛行控制 內(nèi)容簡(jiǎn)介

本書為“無人機(jī)系統(tǒng)特征技術(shù)系列”中的一本。本書旨在介紹四旋翼無人機(jī)魯棒控制器設(shè)計(jì)新方法，針對(duì)目前四旋翼無人機(jī)在惡劣飛行情況下的魯棒控制問題，全面介紹魯棒控制器設(shè)計(jì)方法與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，為解決四旋翼無人機(jī)的高精度飛行控制問題帶來新思路。主要內(nèi)容包括四旋翼無人機(jī)平臺(tái)設(shè)計(jì)；四旋翼無人機(jī)魯棒姿態(tài)控制；帶角速度觀測(cè)器的無人機(jī)姿態(tài)控制；四旋翼無人機(jī)軌跡跟蹤分層控制；魯棒三回路軌跡跟蹤控制；多時(shí)變不確定性和時(shí)滯影響下的四旋翼魯棒控制；基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的魯棒軌跡跟蹤控制。

四旋翼無人機(jī)魯棒飛行控制 目錄

第1章 緒論 1.1 無人機(jī)基本概念和分類 1.2 無人直升機(jī)技術(shù)發(fā)展 1.3 旋翼無人機(jī)控制方法 1.3.1 非線性控制 1.3.2 模糊控制 1.3.3 滑？刂 1.3.4 基于狀態(tài)里卡蒂方程的控制 1.3.5 自適應(yīng)控制 1.3.6 魯棒控制 1.3.7 強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制 1.3.8 其他控制方法 1.4 本章小結(jié) 第2章 四旋翼飛行器平臺(tái)設(shè)計(jì) 2.1 引言 2.2 四旋翼無人機(jī)數(shù)學(xué)模型 2.3 四旋翼無人機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái) 2.3.1 總體設(shè)計(jì) 2.3.2 四旋翼無人機(jī)機(jī)體的選擇 2.3.3 飛行控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 2.3.4 飛行控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 2.3.5 地面站子系統(tǒng)與遙控輔助 2.4 本章小結(jié) 第3章 四旋翼無人機(jī)魯棒姿態(tài)控制 3.1 引言 3.2 魯棒姿態(tài)控制問題描述 3.3 魯棒姿態(tài)控制器設(shè)計(jì) 3.4 魯棒控制特性分析 3.5 姿態(tài)控制實(shí)驗(yàn)結(jié)果 3.6 本章小結(jié) 第4章 帶角速度觀測(cè)器的飛行器姿態(tài)控制 4.1 引言 4.2 四旋翼輸出反饋?zhàn)藨B(tài)控制問題描述 4.3 魯棒姿態(tài)控制器設(shè)計(jì) 4.4 姿態(tài)控制魯棒特性分析 4.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果和分析討論 4.6 本章小結(jié) 第5章 四旋翼飛行器軌跡跟蹤分層控制 5.1 引言 5.2 四旋翼無人機(jī)六自由度非線性模型 5.3 魯棒運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì) 5.3.1 位置控制器設(shè)計(jì) 5.3.2 姿態(tài)控制器設(shè)計(jì) 5.4 魯棒性分析 5.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 5.6 本章小結(jié) 第6章 四旋翼無人機(jī)魯棒三回路軌跡跟蹤控制 6.1 引言 6.2 軌跡跟蹤控制問題描述 6.3 魯棒運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì) 6.3.1 標(biāo)稱位置控制器設(shè)計(jì) 6.3.2 標(biāo)稱姿態(tài)控制器設(shè)計(jì) 6.3.3 魯棒補(bǔ)償控制器設(shè)計(jì) 6.4 魯棒性分析 6.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 6.6 本章小結(jié) 第7章 時(shí)滯和不確定性影響下的四旋翼魯棒控制 7.1 引言 7.2 魯棒運(yùn)動(dòng)控制器設(shè)計(jì) 7.2.1 四旋翼無人機(jī)六自由度非線性模型描述 7.2.2 控制問題描述 7.3 控制器設(shè)計(jì) 7.3.1 位置控制器設(shè)計(jì) 7.3.2 姿態(tài)控制器設(shè)計(jì) 7.4 魯棒特性分析 7.5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果 7.6 本章小結(jié) 第8章 基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的四旋翼魯棒*優(yōu)軌跡跟蹤控制 8.1 引言 8.2 問題描述 8.3 強(qiáng)化學(xué)習(xí)魯棒*優(yōu)控制器設(shè)計(jì) 8.3.1 強(qiáng)化學(xué)習(xí)魯棒*優(yōu)位置控制器設(shè)計(jì) 8.3.2 強(qiáng)化學(xué)習(xí)魯棒*優(yōu)姿態(tài)控制器設(shè)計(jì) 8.4 *優(yōu)逼近性分析 8.5 仿真結(jié)果 8.6 本章小結(jié) 參考文獻(xiàn) 索引
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四旋翼無人機(jī)魯棒飛行控制 作者簡(jiǎn)介

劉昊，現(xiàn)任北京航空航天大學(xué)人工智能研究院副教授、博士生導(dǎo)師。主要研究方向?yàn)闊o人飛行器集群自主決策、分布式集群智能協(xié)同控制、視覺伺服控制等。主持包括國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目、H863重點(diǎn)項(xiàng)目等在內(nèi)科研項(xiàng)目20余項(xiàng)。

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