���] PID�����������O(sh��)Ӌ(j��)

��1�� ���Ƹ�Փ
1.1 ����
1.2 �e�ֿ��Ƶ�ħ��
1.3 PID�������O(sh��)Ӌ(j��)�����C��
1.3.1 PID�������Y(ji��)��(g��u)
1.3.2 PID������ģ��
1.3.3 ��(j��ng)���PID����������
1.3.4 PID��������������
1.4 �e�����
1.4.1 �O(sh��)��ֵ�޷�
1.4.2 ����Ӌ(j��)���c��ۙ
1.4.3 �l���e����
1.5 ���Ƶ����
1.5.1 ������ ����������
1.5.2 H∞ ����
1.5.3 ���R�˷Ŵ����������淴����������
1.5.4 ���A�������Ĵ�����
1.6 �F(xi��n)��PID������
1.7 ע�
�����īI(xi��n)
���� PID��(w��n)�����ϵ�Ӌ(j��)��
��2�� ���ԕr(sh��)��׃�B�m(x��)ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����
2.1 ����
2.2 ��(w��n)����
2.3 ������(sh��)��ʽ
2.4 �o(w��)�r(sh��)��P����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����Ӌ(j��)��
2.5 �o(w��)�r(sh��)��PI����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����Ӌ(j��)��
2.6 �o(w��)�r(sh��)��PID����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����Ӌ(j��)��
2.7 σ-�ՠ��S�ķ�(w��n)����
2.7.1 σ-�ՠ��S��PID��(w��n)����
2.7.2 ���_(d��)σ��Ӌ(j��)��
2.8 �o(w��)�r(sh��)��һ�A����ϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����Ӌ(j��)��
2.8.1 ���ֲ��IJ�׃��
2.8.2 һ�A��(w��n)������Ӌ(j��)���^(gu��)��
2.9 ע�
�����īI(xi��n)
��3�� Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����
3.1 ����
3.2 Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)��PI���Ʒ�(w��n)����
3.2.1 �_(k��i)�h(hu��n)��(w��n)����Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)
3.2.2 �_(k��i)�h(hu��n)����(w��n)����Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)
3.3 Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)��PID���Ʒ�(w��n)����
3.3.1 �_(k��i)�h(hu��n)��(w��n)����Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)
3.3.2 �_(k��i)�h(hu��n)����(w��n)����Ziegler-Nicholsϵ�y(t��ng)
3.4 ע�
�����īI(xi��n)
��4�� ���ԕr(sh��)��׃�xɢϵ�y(t��ng)�ķ�(w��n)����
4.1 ����
4.2 �A(y��)��֪�R(sh��)
4.3 �б�ѩ����_(d��)ʽ�͸���
4.3.1 ��(sh��)���(xi��ng)ʽ���б�ѩ����_(d��)ʽ
4.3.2 ���صĽ��e(cu��)�l����Schur��(w��n)��
4.3.3 ��������(sh��)���б�ѩ����_(d��)ʽ
4.4 ��Ӌ(j��)��(sh��)��ʽ
4.4.1 ��λ��͸��ֲ�
4.4.2 ��Ӌ(j��)��(sh��)���б�ѩ����_(d��)ʽ
4.5 ��(sh��)��PI��PD��PID������
4.6 ��(w��n)������Ӌ(j��)��
4.7 PI������
4.8 PID������
4.8.1 �����Ŀ���
4.8.2 �ӕr(sh��)�����O(sh��)Ӌ(j��)
4.9 ע�
�����īI(xi��n)
��5�� �����l��푑�(y��ng)��(sh��)��(j��)�ķ�(w��n)����Ӌ(j��)��
5.1 ����
5.2 ��(sh��)�W(xu��)�A(y��)��֪�R(sh��)
5.3 �����������(sh��)���O�c(di��n)�����c(di��n)�Ͳ��؈D
5.4 �o(w��)�r(sh��)���B�m(x��)�r(sh��)�gϵ�y(t��ng)��PID�C��
5.5 �����l��푑�(y��ng)��(sh��)��(j��)PID��(w��n)����Ӌ(j��)�㷽��
5.6 �r(sh��)��ϵ�y(t��ng)��PID�C��
5.7 һ�A�������ğo(w��)ģ�;C��
5.8 ���ڔ�(sh��)��(j��)�c����ģ�͵��O(sh��)Ӌ(j��)����(du��)��
�����īI(xi��n)
�ڶ����� ���ڷ�ֵԣ�Ⱥ����ԣ�ȵ������O(sh��)Ӌ(j��)
��6�� ���ڷ�ֵ�����ԣ�ȵ��B�m(x��)�r(sh��)�gϵ�y(t��ng)�O(sh��)Ӌ(j��)
6.1 ����
6.2 ��ֵ�����܉�E
6.2.1 PI������
6.2.2 PID������
6.2.3 һ�A������
6.3 ���_(d��)��ֵ-���ԣ���O(sh��)Ӌ(j��)����
6.4 �ӕr(sh��)����
6.5 ͬ������ָ��(bi��o)�͙z������������
6.6 ���ڷ�ֵ-���ԣ�ȵğo(w��)�r(sh��)��ϵ�y(t��ng)�������O(sh��)Ӌ(j��)
6.7 ��(y��ng)���e��
6.8 �r(sh��)��ϵ�y(t��ng)�Ŀ������O(sh��)Ӌ(j��)
�����īI(xi��n)
��7�� ���ڷ�ֵ-���ԣ�ȵ��xɢ�r(sh��)�g�������O(sh��)Ӌ(j��)
7.1 ����
7.2 PI������
7.3 PID������
�����īI(xi��n)
��8�� ��׃��ϵ�y(t��ng)��PID����
8.1 ����
8.2 �O(sh��)Ӌ(j��)����
8.2.1 ��׃��ϵ�y(t��ng)���f����(sh��)��ʷ��˹-�����ׂ���׃�Q
8.2.2 ��(du��)�ǿ�������ꇵĶ�ݔ���ݔ��������׃�Q
8.3 �e������׃��PI�������O(sh��)Ӌ(j��)
8.4 ע�
�����īI(xi��n)
�������� H∞��(y��u)��PID����
��9�� �B�m(x��)�r(sh��)�gϵ�y(t��ng)H∞��(y��u)���C��
9.1 ����
9.2 H∞ �����c��(w��n)��ԣ��
9.3 PI����������Sγ��Ӌ(j��)��
9.4 PID����������Sγ��Ӌ(j��)��
9.5 ע�
�����īI(xi��n)
0�� �xɢ�r(sh��)�gϵ�y(t��ng)H∞��(y��u)���C��
10.1 ����
10.2 ��(sh��)��PI����������Sγ��Ӌ(j��)��
10.3 ��(sh��)��PID����������Sγ��Ӌ(j��)��
�����īI(xi��n)
���A ��(y��ng)��(sh��)��
A.1 ����
A.2 �����(q��)��(d��ng)��
A.3 ���늉�Դ��׃��
A.3.1 ��(w��n)����Ӌ(j��)��
A.3.2 ���_(d��)��ֵ-���ԣ���O(sh��)Ӌ(j��)�������L��
A.3.3 ͬ������ָ��(bi��o)�͙z������������
A.4 �C��ʧ����x��������
A.5 ���ٰ�λ�ÿ���
A.5.1 Ӌ(j��)�㷀(w��n)����S
A.5.2 Ӌ(j��)�㣨W0��W1�����g�еęE�A��
A.5.3 �E�A��ӳ�䵽��K0��K1��K2�����g���̶�K0�r(sh��)Ӌ(j��)��Sγ
A.5.4 ��vK0��Ӌ(j��)��Sγ
A.5.5 �M������ָ��(bi��o)�Ŀ������x��
A.6 ע�
�����īI(xi��n)
���B MATLAB���aʾ��
B.1 �B�m(x��)�r(sh��)�gϵ�y(t��ng)��MATLAB���a
B.1.1 PI��������(w��n)����
B.1.2 PI��������ֵԣ�Ⱥ����ԣ���O(sh��)Ӌ(j��)����
B.1.3 ����H∞��(zh��n)�t��PI������
B.1.4 PID��������(w��n)����
B.1.5 PID��������ֵԣ�Ⱥ����ԣ���O(sh��)Ӌ(j��)����
B.1.6